طراحی بهینه پارتوئی مکانیزم شش میله ای برای تولید مسیر با استفاده از  …

طراحی بهینه پارتوئی مکانیزم شش میله ای برای تولید مسیر با استفاده از …

در فصل ۲ روابط هندسی حاکم بر مکانیزم شش میلهای مورد نظر را به طور کامل بیان کردیم. در این بخش به تعریف دو تابع برای تعیین انحراف مجاز از مسیر میپردازیم.
برای دستیابی به عملکرد حرکتی ایدهآل مکانیزم، باید از قوانین حرکتی مشخصی پیروی کرد که طبق آن مسیری که مکانیزم طی میکند تا حد امکان به مسیر خواسته شده نزدیک باشد. این قوانین به صورت دو تابع شکل[۹۳]  وموقعیت[۹۴]  تعریف میشوند.
در اغلب مکانیزمهای بدست آمده، مسیر طی شده بوسیله نقطه کوپلری M به طور دقیق بر روی نقاط مطلوب مسئله قرار نمیگیرند. از این رو بوسیله تابع شکل وتابع موقعیت، فضایی اطراف نقاط دقت خواسته شده تعریف میکنیم که انحراف مجاز مسئله را به ما میدهد. هر چقدر بتوانیم انحراف مجاز را کم کنیم، نقاط بدست آمده به نقاط مطلوب مسئله نزدیکتر شده و خطای مسیر کمتر میشود.
توابع ذکرشده برای تعیین انحراف از نقاط مطلوب، به صورت اختلاف انحراف واقعی از انحراف مجاز تعریف میشود. این توابع به گونهای عمل میکند که چنانچه این اختلاف مقداری مثبت بود، همان مقدار را در تابع هدف به عنوان خطا در نظر میگیریم ولی چنانچه این مقدار منفی بود یعنی در ناحیه مجاز هستیم و خطا برای آن نقطه مشخص برابر صفر است.
توابع شکل وموقعیت را برای مسیر خط راست را به صورت زیر تعریف می کنیم:

برای دانلود متن کامل این پایان نامه به سایت  fumi.ir  مراجعه نمایید.

(۴-۱)
(۴-۲)

 
: تعداد نقاط دقت برای مسیر خط راست است.  و  مختصات نقطه کوپلری Mکه از معادلات (۲-۱۷) و (۲-۱۸) بدست میآیند.  و  مختصات نقاط مطلوب مسئله و  و  انحراف مجاز توابع شکل و موقعیت هستند.
برای مسیر دایروی مختصات مسیر را به صورت قطبی تعریف میکنیم. مسیر قطاعی از دایره به مرکز  و شعاع R و زاویه مرکزی  میباشد، داریم:

این مطلب را هم بخوانید :  دسته بندی علمی - پژوهشی : مطالعه رابطه بین سهم بازار و قدرت رقابتی کسب و کار در گروه بهمن- قسمت ۲۸

(۴-۳)
(۴-۴)

مقادیر اختلاف میان مقدار واقعی و مقدار مجاز با توابع شکل و موقعیت به صورت زیر بدست می آیند: